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伺服维修部分析伺服电机抖动原因


发布时间:2019-05-11 12:45:56 点击量:

[文章导读]:伺服电机抖动是什么原因造成的?下面 汕头伺服维修 部为大家整理 常见的导致伺服电机抖动原因 : 伺服电机的抖动鸣叫跟机械结构、速度环、电流环、位置环都有可能

  伺服电机抖动是什么原因造成的?下面汕头伺服维修部为大家整理常见的导致伺服电机抖动原因

 

  伺服电机的抖动鸣叫跟机械结构、速度环、电流环、位置环都有可能有关。运动伺服一般都是三环控制系统,从内到外依次是电流环、速度环、位置环。(注每环都包含比例项、积分时间、微分时间)

 

  1、速度环:速度环的输入就是位置环PID调节后的输出以及位置设定的前馈值,我们称为“速度设定”,这个“速度设定”和“速度环反馈”值进行比较后的差值在速度环做PID调节(主要是比例增益和积分处理)后输出就是上面讲到的“电流环的给定”。速度环的反馈来自于编码器的反馈后的值经过“速度运算器”得到的。速度环出现问题时当电机停转时很小的偏移会被速度环的比例增益放大,速度反馈产生相反转矩使电机来回抖动。

 

  2、电流环:电流环的输入是速度环PID调节后的输出,就是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较后的差值在电流环内做PID调节输出给电机,“电流环的输出”就是电机的每相的相电流,“电流环的反馈”不是编码器的反馈而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件(磁场感应变为电流电压信号)反馈给电流环的。电流环出现问题时电流检测出现很小偏差,经增益放大反馈影响三相电流输出。由于检测值偏差使计算电流输出值不正常使电机空间磁场分配不均。电流环反馈进一步加巨使电机抖动。

 

  编码器安装于伺服电机尾部,它和电流环没有密切联系,他采样来自于电机的转动转子的空间位置,而不是电机电流,和电流环的输入、输出、反馈没有任何联系。电流环是在驱动器内部形成的,即使没有电机,只要在每相上安装模拟负载(例如电灯泡)电流环就能形成反馈工作。加速度反馈是利用电机速度反馈信号乘以加速度反馈增益对转矩命令进行补偿实现对速度环振动控制。位置指令脉冲与反馈脉冲不相等时共同产生速度脉冲指令。A=F*Ks,F为指令脉冲频率;Ks是位置环增益;A为加速脉冲。Xe=F/Ks,Xe为位置偏差脉冲。因此增益大速度就大,惯性力就大;增益越大,偏差越小,越易产生振动。

 

  3、位置环:位置环的就是输入的位置信息脉冲经过计算平滑滤波处理和电子齿轮计算后作为“位置环的设定”,设定和来自编码器反馈的脉冲信号经过偏差计数器的计算后的数值在经过位置环的PID调节(比例增益调节,无积分微分环节)后输出和位置给定的前馈信号的合值就构成了上面讲的速度环的给定。位置环的反馈也来自于编码器。位置环异常一般常见现象为是丟步多步的位置误差。编码器松动也可能出现同样故障。

 

  总上所述常见的电机抖动一般是参数设定失当或是相关电路硬件异常引起。就硬件而言,速度环硬件问题多是编码器反馈相关电路异常引起。电流环是电流霍尔检测相关电路异常。位置环多为输入脉冲电路干扰(不常见)。由于检测反馈的电子器件多为运放电路正常稳定的伺服系统也会因为元件工作运行老化诱发引起参数不匹配。

 

  下面就调试参数中常见PID控制PID各自对差值调节对系统的影响:

 

  1、单独的P(比例)就是将差值进行成比例的运算,它的显著特点就是有差调节,有差的意义就是调节过程结束后,被调量不可能与设定值准确相等,它们之间一定有残差,残差具体值您可以通过比例关系计算出。增加比例将会有效减小残差并增加系统响应,但容易导致系统激烈震荡甚至不稳定。

 

  2、单独的I(积分)就是使调节器的输出信号的变化速度与差值信号成正比,大家不难理解,如果差值大,则积分环节的变化速度大,这个环节的正比常数的比例倒数我们在伺服系统里通常叫它为积分时间常数,积分时间常数越小意味着系统的变化速度越快,所以同样如果增大积分速度(也就是减小积分时间常数)将会降低控制系统的稳定程度,直到后出现发散的震荡过程。这个环节大的好处就是被调量后是没有残差的。

 

  3、PI(比例积分)就是综合P和I的优点,利用P调节快速抵消干扰的影响,同时利用I调节消除残差。

 

  4、单独的D(微分)就是根据差值的方向和大小进行调节的,调节器的输出与差值对于时间的导数成正比,微分环节只能起到辅助的调节作用,它可以与其他调节结合成PD和PID调节。它的好处是可以根据被调节量(差值)的变化速度来进行调节,而不要等到出现了很大的偏差后才开始动作,其实就是赋予了调节器以某种程度上的预见性,可以增加系统对微小变化的响应特性。

 

  5、PID综合作用可以使系统更加准确稳定的达到控制的期望。

 

  伺服的电流环的PID常数一般都是在驱动器内部设定好的,操作使用者不需要更改。

 

  速度环主要进行PI(比例和积分),比例就是增益,所以我们要对速度增益和速度积分时间常数进行合适的调节才能达到理想效果。

 

  位置环主要进行P(比例)调节。对此我们只要设定位置环的比例增益就好了。

 

  位置环、速度环的参数调节没有什么固定的数值,要根据外部负载的机械传动连接方式、负载的运动方式、负载惯量、对速度、加速度要求以及电机本身的转子惯量和输出惯量等等很多条件来决定,调节的简单方法是在根据外部负载的情况进行大体经验的范围内将增益参数从小往大调,积分时间常数从大往小调,以不出现震动超调的稳态值为佳值进行设定。

 

  当进行位置模式需要调节位置环时,好先调节速度环(此时位置环的比例增益设定在经验值的小值),调节速度环稳定后,在调节位置环增益,适量逐步增加,位置环的响应好比速度环慢一点,不然也容易出现速度震荡。

 

 
 

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