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八招快速设置伺服驱动器参数


发布时间:2019-09-18 09:01:55 点击量:

[文章导读]:在自动化设备中,经常使用伺服电机,尤其是位置控制。大多数品牌伺服驱动器都具有位置控制功能。控制器发出脉冲

在自动化设备中,经常使用伺服电机,尤其是位置控制。大多数品牌伺服驱动器都具有位置控制功能。控制器发出脉冲来控制伺服电机的运行。脉冲数对应于旋转角度,脉冲频率对应于速度。 (相关电子齿轮设定),当新系统,参数不能正常工作时,先设定位置增益,确保电机无噪音,尽量设定较大,转动惯量比也很重要,可以通过自学习设置数字由参考确定。
 
然后设置速度增益和速度积分时间,以确保在低速和位置精度下连续运行。
伺服驱动器设置
 
(1)位置比例增益
 
设置位置环调节器的比例增益。设定值越大,增益越高,刚度越大,并且在相同频率指令脉冲条件下的位置滞后量越小。但是,太大的值可能会导致振荡或过冲。参数值由特定伺服系统模型和负载条件确定。
 
(2)定位前馈增益
 
设置位置环的前馈增益。设定值越大,任何频率的指令脉冲的位置滞后越小,位置环的前馈增益越大,控制系统的高速响应特性得到改善,但是系统不稳定,很可能发生振荡。当不需要高响应特性时,该参数通常设置为0表示范围:0~100%
 
(3)速度比例增益
 
设置速度调节器的比例增益。设置越大,增益越高,刚度越大。参数值根据特定的伺服驱动系统型号和负载值确定。通常,负载惯量越大,设定值越大。当系统不振荡时,尝试设置更大的值。
 
(4)速度积分时间常数
 
设置速度调节器的积分时间常数。设定值越小,积分速度越快。参数值根据特定的伺服驱动系统模型和负载条件确定。通常,负载惯量越大,设定值越大。如果系统没有振荡,请尝试设置较小的值。
 
(5)速度反馈滤波器系数
 
设置速度反馈低通滤波器特性。该值越大,截止频率越低,电机产生的噪声越小。如果负载惯量大,则可以适当地减小设定值。该值太大,导致响应减慢并可能导致振荡。值越小,截止频率越高,速度反馈响应越快。如果需要更高速度的响应,则可以适当地降低设定值。
 
(6)大输出扭矩设定设定伺服驱动器的内部转矩限制值。设定值是额定转矩的百分比。在任何时候,此限制都是有效的。定位完成。范围设置为位置控制模式。该参数为驱动器判断定位是否在位置控制模式下完成提供了依据。当位置偏差计数器中的剩余脉冲数小于或等于该参数的设定值时,驱动器认为定位已完成,就位开关信号为ON,否则为OFF。
 
在位置控制模式中,输出位置定位完成信号,并且加速/减速时间常数设定值表示电动机的加速时间从0到2000r/min或减速时间从2000到0r/min。加速/减速特性是线性到达速度范围设定到达速度。在非位置控制模式下,如果伺服电机速度超过设定值,则速度到达开关信号为ON,否则为OFF。在位置控制模式下,不使用此参数。独立于旋转方向。

(7)手动调整增益参数
 
调整速度比例增益KVP值。当伺服系统安装完后,必须调整参数,使系统稳定旋转。首先调整速度比例增益KVP值.调整之前必须把积分增益KVI及微分增益KVD调整至零,然后将KVP值渐渐加大;同时观察伺服电机停止时足否产生振荡,并且以手动方式调整KVP参数,观察旋转速度是否明显忽快忽慢.KVP值加大到产生以上现象时,必须将KVP值往回调小,使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVP值即初步确定的参数值。如有必要,经KⅥ和KVD调整后,可再作反复修正以达到理想值。 
 
调整积分增益KⅥ值。将积分增益KVI值渐渐加大,使积分效应渐渐产生。由前述对积分控制的介绍可看出,KVP值配合积分效应增加到临界值后将产生振荡而不稳定,如同KVP值一样,将KVI值往回调小,使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVI值即初步确定的参数值。
 
调整微分增益KVD值。微分增益主要目的是使速度旋转平稳,降低超调量。因此,将KVD值渐渐加大可改善速度稳定性。
 
调整位置比例增益KPP值。如果KPP值调整过大,伺服电机定位时将发生电机定位超调量过大,造成不稳定现象。此时,必须调小KPP值,降低超调量及避开不稳定区;但也不能调整太小,使定位效率降低。因此,调整时应小心配合。
 
 
(8)自动调整增益参数
 
现代伺服驱动器均已微计算机化,大部分提供自动增益调整( autotuning)的功能,可应付多数负载状况。在参数调整时,可先使用自动参数调整功能,必要时再手动调整。 
 
事实上,自动增益调整也有选项设置,一般将控制响应分为几个等,如高响应、中响应、低响应,用户可依据实际需求进行设置。


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